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本文目錄一覽：
pos機(jī)調(diào)音量
一、 ABB機(jī)器人對外軸的控制參數(shù)的調(diào)整的基本步驟
l 完成外軸的硬件安裝，如電機(jī)的安裝，SMB盒的安裝等；
l 向機(jī)器人控制器內(nèi)加載外軸的臨時(shí)參數(shù)文件；
l 對加載的臨時(shí)參數(shù)進(jìn)行修改和配置，保證機(jī)器人此時(shí)能夠控制電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)；
l 如果客戶需要對電機(jī)有額外的設(shè)置，如抱匝、使能和里控制等，需要額外的配置和設(shè)置；
l 等所有的參數(shù)設(shè)置都完成后開始電機(jī)參數(shù)的調(diào)整。
二、 配置外軸參數(shù)
2.1 加載參數(shù)
2.1.1在示教器上點(diǎn)擊Control Panel進(jìn)入ConfiguraTion選項(xiàng)，選擇File ，Load parameters加載通用的參數(shù)文件：
2.1.2 選擇：Load parameters if noduplicates 然后選擇如下路徑加載參數(shù)：C:\\ProgramData\\ABB Industrial IT\\Robotics IT\\DistributionPackages\\ABB.RobotWare-6.08.0134\\RobotPackages\\RobotWare_RPK_6.08.0134\\utility\\AdditionalAxis\\General\\DM1，然后選擇相應(yīng)的文件加載；
2.1.3重啟系統(tǒng)。
2.2 配置參數(shù)
2.2.1在Motion中選擇MechanicalUnit并且定義如下參數(shù)
l Name
l Activateat Start Up 開機(jī)是否自動(dòng)激活
l DeactivationForbidden 是否允許禁用該軸
l UseSingle 1
2.2.2在Motion中選擇Single定義Single；
l Name
l Single
2.2.3在Motion中選擇SingleType定義外軸的種類；
有以下幾種選項(xiàng)可以選擇：
TRACK; FREE_ROT; EXT_POS; TOOL_ROT;
2.2.4在Motion中選擇Joints，為外軸指定外軸的序號；
如：第10個(gè)軸對應(yīng)yourobtarget中的eax_d
2.2.5在Motion中選擇Arm,定義外軸的運(yùn)動(dòng)范圍；
l UpperJoint Bound;
l LowerJoint Bound;
2.2.6在Motion中選擇AccelerarionData,定義外軸加速和減速運(yùn)動(dòng)參數(shù)；
l NominalAcceleration；
l NominalDeceleation；
2.2.7在Motion中選擇Transmission,定義外軸與傳動(dòng)比相關(guān)的參數(shù)；（這些參數(shù)與減速機(jī)相關(guān)）
l TransmissionGear Ratio；減速比設(shè)置
l RotatingMove 若是旋轉(zhuǎn)軸，為yes；為直線導(dǎo)軌軸，則No
l TransmissionHigh Gear 只有在獨(dú)立軸時(shí)才需要設(shè)置
l TransmissionLow Gear 只有在獨(dú)立軸時(shí)才需要設(shè)置
2.2.8在Motion中選擇MotorType，定義下面的參數(shù)；（這些參數(shù)由電機(jī)供應(yīng)廠商提供）
l Poleparis
l KePhase to phase (Vs/Rad)
l Maxcurrent (A)
l Phaseresistance（ohm）
l Phaseinductance（H）
2.2.9在Motion中選擇MotorCalibration，定義下面的參數(shù)；
l Calibrationoffset；通過Fine calibration獲得；
l Commutatoroffset：電機(jī)供應(yīng)商提供；
2.2.10 在Motion中選擇StressDuty Cycle，定義最大扭矩和最快轉(zhuǎn)速；
l TorqueAbsolute Max;
l SpeedAbsolute Max;
Note：如果Torque Absolute Max太大會造成配置錯(cuò)誤，因此通常定義如下：
Torque Absolute Max < 1.732 × Ke Phase to Phase× Max Current;
通過計(jì)算出的值適當(dāng)?shù)臏p?。?～10）；
2.2.11 重啟系統(tǒng)；
三、 參數(shù)調(diào)整
3.1. 檢測電機(jī)的連接正確性
主要驗(yàn)證以下幾項(xiàng)功能：
l 尋找同步永磁電機(jī)的Commutation的值；
l 檢查電機(jī)的相序是否正確；
l 檢查電機(jī)的電機(jī)對是否設(shè)置正確；
l 檢查Resolver的連接是否良好。
3.1.1 在Motion中選擇Drivesystem,將Current_vector_on設(shè)置為TRUE，然后重新啟動(dòng)系統(tǒng)，并且運(yùn)行程序Commutation；
Debug → Call Service Routine →Commutation。
3.1.2 檢查電機(jī)的相序連接是否正確；通過示教器控制電機(jī)的相正方向旋轉(zhuǎn)，從安裝桿看相電機(jī)，如果旋轉(zhuǎn)方向?yàn)轫槙r(shí)針方向，則電機(jī)的相序連接正確，如下圖所示：
如果電機(jī)旋轉(zhuǎn)方向不正確，則可以通過改變接線相序來糾正。
3.3. 按照下圖設(shè)置Test signal Viewer軟件
設(shè)置：speed 和torque_ref
注意：具體的Test signal Viewer操作參看手冊ABBTest Signal Viewer.pdf；
3.4. 初步調(diào)整Kv，Kp，Ti；
3.4.1 調(diào)整Kv（方法一）
l 將Lag control master 0 中的參數(shù) FFW Mode 設(shè)置為No；
l 將Kp設(shè)置為3（記錄Kp的初始值）；將Ti設(shè)置為10（記錄Ti的初始值），重啟系統(tǒng)讓新的參數(shù)生效；
l 按照下列程序逐步增加Kv的值，增幅為10％，觀看Test signal viewer中的Torque_ref信號，當(dāng)電機(jī)出現(xiàn)不穩(wěn)定，即電機(jī)有明顯的振動(dòng)和聲音，停止運(yùn)行程序。
MODULE Kv_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kv;
VAR num Kv;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 40 DO
per_Kv:=100+10*i;
Kv:=1*per_Kv/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kv ="\\Num:=per_Kv;
TPWrite "Kv = "\\Num:=Kv;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_TI;
TuneServoSTN1,1,per_Kv\\Type:=TUNE_KV;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
通過Test signal Viewer可以十分清楚的看見電機(jī)的不穩(wěn)定的狀況：
l 記錄此時(shí)的Kv的值（程序中的Kv為系數(shù)，即實(shí)際Kv為程序中此時(shí)系數(shù)乘Kv設(shè)置的初始值），將Kv/2.5的值輸入到系統(tǒng)參數(shù)中，重新啟動(dòng)系統(tǒng)。
調(diào)整Kv方法二：
采用ABB提供的標(biāo)準(zhǔn)的外軸調(diào)整軟件，tune master進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，如下圖所示，當(dāng)電機(jī)的速度出現(xiàn)明顯的抖動(dòng)，然后將此Kv值除以2.5
Kv值越大變位機(jī)的速度響應(yīng)越快，但是過快容易造成電機(jī)的不穩(wěn)定和抖動(dòng)，通常Kv=0.6~1.5之間。
3.4.2 調(diào)整Kp（方法一）
l 保持剛調(diào)整完的Kv值不變，將Kp值改回到原來的初始值，依然保證Ti為10；
l 按10％的比例逐步增加Kp的值，觀察Test signal viewer中的Torque_ref信號，直到見到Test signal viewer中的Overshot現(xiàn)象為止；
MODULE kp_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Kp;
VAR num Kp;
TuneReset;
FOR iFROM 0 TO 20 DO
per_Kp:=100+10*i;
Kp:=5*per_Kp/100;
TPErase;
TPWrite "per_Kp = "\\Num:=per_Kp;
TPWrite "Kp = "\\Num:=Kp;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,100\\Type:=TUNE_TI;
TuneServo STN1,1,per_Kp\\Type:=TUNE_KP;
MoveJp1,v1000,z50,tool0;
MoveJp2,v500,z50,tool0;
MoveJp1,v1000,z50,tool0;
WaitTime1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 將Kp減1，即Kp＝Kp－1，將所得的值輸入到系統(tǒng)中，重啟系統(tǒng)；
調(diào)整Kp（方法二）
采用ABB提供的標(biāo)準(zhǔn)的外軸調(diào)整軟件，tune master進(jìn)行參數(shù)調(diào)整，如下圖所示：
保證綠線盡量的接近紅線，但是不要出現(xiàn)過沖現(xiàn)象，如果沒有出現(xiàn)明顯的過沖現(xiàn)象，則參看力矩曲線（藍(lán)線所示），如果藍(lán)線出現(xiàn)明顯的振蕩曲線，則表示此時(shí)參數(shù)已經(jīng)合適。
上訴兩種方法區(qū)別：
第一種方法采用精度高，調(diào)試效率低；
第二種方法，精度低，調(diào)試效率高。通常情況下Kp值越大，電機(jī)的定位精度越高，但是過大時(shí)容易造成電機(jī)的振動(dòng)，對電機(jī)損傷大，對于大負(fù)載的變位機(jī)，通常Kp為20左右，對于小負(fù)載的變位機(jī)，Kp通常為35左右，具體調(diào)整大小視情況而定。
3.4.3 調(diào)整Ti（方法一）
l 保持剛調(diào)整完畢的Kv和Kp值不變，將Ti設(shè)置為1；
l 將Ti的值按10％的步長遞減，觀察Test signal viewer的Torque－ref，直到見到overshot為止。
MODULE ti_tune
PROC main()
VAR num i;
VAR num per_Ti;
VAR num Ti;
TuneReset;
FOR i FROM 0 TO 10 DO
per_Ti:=100-10*i;
Ti:=1*per_Ti/100;
TPErase;
TPWrite "per_Ti = "\\Num:=per_Ti;
TPWrite "Ti = "\\Num:=Ti;
TuneServo STN1,1,200\\Type:=TUNE_KV;
TuneServo STN1,1,250\\Type:=TUNE_KP;
TuneServo STN1,1,per_Ti\\Type:=TUNE_TI;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
MoveJ p2,v500,z50,tool0;
MoveJ p1,v1000,z50,tool0;
WaitTime 1;
ENDFOR
ENDPROC
ENDMODULE
l 記錄此時(shí)的Ti值，將Ti值增加5～10％，即Ti＝Ti（1＋5％），將此值輸入到系統(tǒng)中，重新啟動(dòng)系統(tǒng)；
調(diào)整Ti方法二：
Ti值通常為越小變位機(jī)速度響應(yīng)越快，但是越小越容易造成電機(jī)抖動(dòng)，Ti通常為0.1.
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