網(wǎng)上有很多關(guān)于pos機(jī)鏡頭效果,halcon畸變標(biāo)定的知識(shí)，也有很多人為大家解答關(guān)于pos機(jī)鏡頭效果的問(wèn)題，今天pos機(jī)之家(m.dsth100338.com)為大家整理了關(guān)于這方面的知識(shí)，讓我們一起來(lái)看下吧!

本文目錄一覽：

1、pos機(jī)鏡頭效果

pos機(jī)鏡頭效果

圖像的畸變由于鏡頭(主要是FA鏡頭)引起的，實(shí)際同一個(gè)點(diǎn)，在通過(guò)光心后成像點(diǎn)傾斜。

像差導(dǎo)致畸變

在halcon中，這個(gè)畸變可以通過(guò)division model和polynominal model來(lái)建模

division model

這種模型使用一個(gè)參數(shù)k來(lái)建模這種畸變關(guān)系

轉(zhuǎn)換公式

其中

公式

畸變

polynominal model

也稱(chēng)多項(xiàng)式，使用三個(gè)參數(shù)(k1,k2,k3)來(lái)建?；?/p>

公式

其中

公式

透視投影

其中

世界坐標(biāo)系：Xw,Yw,Zw

相機(jī)坐標(biāo)系：Xc,Yc,Zc

圖像坐標(biāo)系統(tǒng)：r,c

圖像像素坐標(biāo)系統(tǒng)：u,v

gen_calib(7,7,0.0125,0.5,’calib.descr’,’calib.ps’)

每行圓點(diǎn)數(shù)量

每列圓點(diǎn)數(shù)量

兩個(gè)圓點(diǎn)的中心距離

圓點(diǎn)半徑和圓點(diǎn)中心距離的比值

標(biāo)定板描述文件

標(biāo)定板圖像文件

這個(gè)你可以自己生成后打印出來(lái)， 當(dāng)然這種精度肯定不高的， 你也可以去某寶上買(mǎi)。

使用halcon的標(biāo)定助手可以進(jìn)行畸變標(biāo)定，采集各種姿態(tài)的圖片，盡量在視野的每個(gè)位置、角度都采集，最好15張以上，生成標(biāo)定文件。

標(biāo)定助手

我們得到內(nèi)參和外參

CameraParameters := [0.0344624,-90.0854,8.31673e-006,8.3e-006,1310.66,911.681,2400,2048]

CameraPose := [-0.0160043,0.0131353,0.174315,1.28984,355.196,273.345,0]

畸變矯正圖像

CameraParameters := [0.0344624,-90.0854,8.31673e-006,8.3e-006,1310.66,911.681,2400,2048]

CamPos1:=CameraParameters

CamPos1[1]:=0

讀取圖片

read_image()

建立矯正矩陣

gen_radial_distortion_map

進(jìn)行矯正

map_image

像素點(diǎn)轉(zhuǎn)換為物理點(diǎn)

CameraParameters := [0.0344624,-90.0854,8.31673e-006,8.3e-006,1310.66,911.681,2400,2048]

CameraPose := [-0.0160043,0.0131353,0.174315,1.28984,355.196,273.345,0]

獲取像素點(diǎn)

P1x:=100 P1Y:=100

P2X:=100 p2Y:=200

TmpCtrl_ImgRows :=[P1X,P2X]

TmpCtrl_ImgColums := [P1y,p2y]

set_origin_pose(CameraPos,0.0,0.0,-0.001,CameraPose)

image_points_to_world_plane(CameraParameters,CameraPose,TmpCtrl_ImgRows,TmpCtrl_ImgColums,’mm’,TmpWorldX,TmpWorldY)

得到輸出世界坐標(biāo)點(diǎn)TmpWorldX,TmpWorldY

計(jì)算距離

distance_pp 輸出距離值 TmpCtrol_Distance

獲取單像素精度值

TmpCtrol_Distance/200

關(guān)注我 公眾號(hào) VisionManMaster

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以上就是關(guān)于pos機(jī)鏡頭效果,halcon畸變標(biāo)定的知識(shí)，后面我們會(huì)繼續(xù)為大家整理關(guān)于pos機(jī)鏡頭效果的知識(shí)，希望能夠幫助到大家！